Le prime frequentazioni della valle risalgono alla preistoria: importantissimi reperti del mesolitico (v. Uomo di Mondeval), neolitico ed eneolitico sono depositati nel Museo Civico della Val Fiorentina "Vittorino Cazzetta".
Successivamente occorre arrivare all’età del ferro per avere una testimonianza di vita nella zona, ovvero la stele paleoveneta del Monte Pore ritenuta funeraria, ma più probabilmente di confine. Al primo secolo d.C. sono datate le tre iscrizioni romane del Civetta, che testimoniano l’appartenenza della Val Fiorentina al Municipio Romano di Julium Carnicum. Tale anomala estensione, con conseguenze fino al presente, sembra sia dovuta, secondo alcuni, ai primi ritrovamenti di minerali ferrosi nella zona, poi detta del Fursil, nel Comune di Colle S. Lucia.
Passati i secoli bui del primo millennio, nel 1077 l’imperatore Enrico IV concedeva al patriarca di Aquileia il comitato del Friuli, che comprendeva anche il Cadore. Il patriarca diveniva così vassallo dell’imperatore, iniziando il suo potere temporale. In un primo tempo subinfeudò il Cadore ad altri suoi vassalli, tra i quali primeggiavano i conti Da Camino ed i signori Della Fratta di Conegliano. Questi signori concedevano dei territori da disboscare (roncare, da cui ronco) per formare dei masi, controllati successivamente da altri vassalli. I pascoli alti invece ed i boschi erano di proprietà comune degli antichi cadorini originari. Gli avvenimenti nei secoli XII e XIII sono poco documentati, certamente la zona di Selva di Cadore con i primi forni da ferro, a seguito della scoperta "ufficiale" delle miniere del Fursil, interessava i Da Camino che controllavano i traffici lungo la Valle del Cordevole. La dedicazione della prima chiesa di Selva di cui si ha notizia dal 1234 è a S. Lorenzo, protettore dei carbonai, infatti nel corso dei secoli i forni da ferro furono almeno quattro e la tradizione dice che, per ben due cicli, i boschi di Selva furono bruciati nei forni.
Dopo l’estinzione della famiglia Da Camino e una parentesi di dominio tedesco, nel 1347 i Cadorini ottennero dal patriarca l’investitura per il territorio cadorino che già era diviso in 10 centenari. Le Regole (Comunità) di Selva e Pescul appartenevano al Centenaro di S. Vito, formando poi da soli il Centenaro d’Oltremonti, dopo il passaggio di Ampezzo di Cadore al Tirolo.
Il patriarcato di Aquileia, che qualcuno ha definito l’unico stato ladino della storia, cessò di esistere nel 1420. Il Cadore, che aveva ottenuto una discreta autonomia amministrativa, non aveva comunque la forza per reggersi da solo. Dovendo scegliere fra l’Impero tedesco o Venezia, scelse plebiscitariamente quest’ultima, cui condivise la storia fino al 1797. Il Cadore è orgoglioso del suo passato per essersi saputo amministrare da solo, con giustizia e parità, abolendo la nobiltà dal suo territorio.
Selva è stata quasi sempre terra di confine, prima col territorio del Principe Vescovo di Bressanone, poi col Tirolo ed Austria fino al 1918.
Attualmente Selva di Cadore conta meno di 600 abitanti, la cui parlata si colloca nell’ambito del "ladino dolomitico", del quale ha conservato moltissime caratteristiche sia fonetiche che lessicali. Da alcuni anni, l’attuale occupazione principale della popolazione è il turismo, sia estivo che invernale e le attività connesse.
La cultura ladina della valle è ancora viva nei costumi e nelle tradizioni folkloristiche che arricchiscono le sagre, le processioni e le manifestazioni più importanti. Così come la lingua che viene parlata e diffusa tramite dizionari, vocabolari e testi specifici.
